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公元1—2世纪，历史进入了古罗马帝国最辉煌的时期。随着国家的不断扩张，财富被大量积累，古希腊对理性的追求被对世俗享受的追求所取代，自由的思想让位于实用的技术。在建筑与城市规划领域，古罗马人创造出了一个繁荣、雄伟、奢华的局面。罗马城市规划的最大艺术成就与贡献，就是对城市开敞空间的创造以及对城市整体明确“秩序感”的建立。如果说古希腊广场中所表现出的那种自由、不规则、凌乱的空间形态隐喻了希腊人的自然主义思想，那么古罗马人将广场塑造成城市中最整齐、最典雅而规模巨大的开敞空间，并通过轴线系统、对比强调、透视手法等，建立起壮观的城市整体空间序列，体现出罗马城市规划中对秩序美的强烈追求。
马尔库斯•维特鲁威•波利奥(Marcus Vitruvius Pollio，公元前 80 年或前 70 年—公元前约25 年）是古罗马杰出的规划师、建筑师。他于公元前 27 年写了一部《建筑十书》，献给罗马帝国的开国君主奥古斯都。这本书应该说是古代西方第一本系统论述建筑原理的书籍，对古罗马城市建设的辉煌业绩以及大量先进的规划建设理念和技术进行了历史性的总结。
《建筑十书》为建筑设计了三个主要标准：持久（Firmitas)、有用(Utilitas)、美观（Venustas)。维特鲁威继承了古希腊许多哲学思想和城市规划理论，提出了他的理想城市模式。这个理想城市模式把理性原则和直观感受结合起来，把理想的美和现实生活的美结合起来，把以数的和谐为基础的毕达哥拉斯学派的理性主义同以人体美为依据的希腊人文主义思想统一起来，强调建筑物整体、局部以及各个局部之间的比例关系，并且充分考虑到城市防御和使用的需要。
维特鲁威的理想城市是一个自足的政治经济实体。从平面轮廓来看，整个城市为一个八角形，中心是神庙，最外围是用来防御的圆形塔楼。以城市中心为圆心，道路做放射状向外扩散，将城市分为八块，由相互对应的次要道路连接。城门并不对准主路，旨在利用住宅和街道消减风力。
《建筑十书》在1414年被文艺复兴时期的人文学家波焦•布拉乔利尼(Poggio Bracciolini，1380—1459 年）重新发现，1486年在罗马重新出版。它奠定了欧洲建筑科学的基本体系，在文艺复兴以后更作为西方建筑学的基本教材达300余年之久。
